根据美国牙医学会的资料表示，中国皇帝明孝宗于1498年也有一把短硬的猪猔毛插进骨质把手做成的牙刷。西方传统清洁牙齿的方法是用一块碎布揉刷牙齿，此方法至少于古罗马时代已经存在。牙刷至17世纪方出现，至19世纪才广泛流行。1938年杜邦化工推出以合成纤维(多数是尼龙)代替动物猔毛的牙刷，第一支以尼龙纱线作刷毛的牙刷于该年2月24日上市
刷毛的选择应软硬适中，或稍软的。但要注意，太软的刷毛易刷不干净。刷毛多用尼龙丝制成。可分为两种――普通丝和杜邦丝。杜邦丝弹性较好，不容易倒。磨毛处理也很重要。刷毛在切割后，如果没有经过圆滑处理，容易因太过尖锐而造成伤害。把刷毛尖磨圆的磨毛牙刷，可防止这种伤害，对牙龈保护作用更强。
